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整個自動上下料過程包括五大部分：工件輸送、機械手取料、卡盤上下料、機械手送料及將零件送到下一工序。其中，工件輸送及零件送到下一工序的部分與其他部分、數控加工并行執行機械手取料與送料部分與數控加工同時進行。

桁架式機械手/桁架機器人具有為多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。是自動控制設備，可重復編程，所有的運動均按程序運行。一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成。

桁架式機械手/桁架機器人的特點

1.--------其各軸以極高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應;

2.穩定-------較小的重復性誤差，高可達0.05mm;

3.高強度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等;

4.------定位精度可達0.02mm(基于制作成本原因，可根據使用工況適當放大定位精度);

5.性價比高------桁架式機械手相比關節機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情;

6.操作簡單------基于直角坐標體系，其運動參數較為簡單。

自動上下料機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。

1.液壓驅動式自動上下料機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動上下料機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。