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弧焊機器人的組成和原理與點焊機器人基本相同，機器人柔性化焊接系統在結構上主要由兩部分組成：機械系統和控制系統。機械系統包括機器人工作房、機器人本體、機器人外軸回轉臺及機器人周邊設備等;控制系統可分為機器人控制系統、人機界面等輔助單元。中國在20世紀80年代中期研制出華宇-Ⅰ型弧焊機器人。一般的弧焊機器人是由示教盒、控制盤、機器人本體及自動送絲裝置、焊接電源等部分組成。可以在計算機的控制下實現連續軌跡控制和點位控制。還可以利用直線插補和圓弧插補功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫。弧焊機器人主要有熔化極焊接作業和非熔化極焊接作業兩種類型，具有可長期進行焊接作業、焊接作業的較高生產率、較高質量和較高穩定性等特點。