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禾川CPU模塊HCA1P-16X14YT-D

正如我們反復提到過的，伺服是一種為機電設備所需的運動操作提供控制的動力傳動裝置，因此，伺服系統的設計選型，其實就是給設備的機電運動控制系統選擇合適的動力和控制組件的過程，它所涉及到的產品主要包括：

用于對系統中各軸運動姿態進行控制的自動化控制器；

將電壓、頻率固定的交流或直流電轉換為伺服電機所需的受控動力電源的伺服驅動器；

把驅動器輸出的交變電源轉換為機械能的伺服電機；

將機械動能傳遞到最終負載的機械傳動機構；

考慮到市面上工業類伺服產品的門派系列有很多，在進入到具體的產品選型之前，我們首先還是有必要根據已經了解到的設備運動控制應用的基本需求，對包括控制器、驅動器、電機和減速機…等在內的伺服產品進行比較初步的篩選。

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風電機組單機容量的大型化，是目前降低海上風電成本的途徑之一，關鍵電控系統器件等核心技術上的創新和突破，將成為下一個風電時代搶占的制高點

多軸運動控制完整：12軸。

（4）速度積分時間常數

設定速度調節器的積分時間常數。設置值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。

（5）速度反饋濾波因子

設定速度反饋低通濾波器特性。數值越大，截止頻率越低，電機產生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩。數值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

（6）輸出轉矩設置

設置伺服驅動器的內部轉矩限制值。設置值是額定轉矩的百分比，任何時候，這個限制都有效定位完成范圍設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據，當位置偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時，驅動器認為定位已完成，到位開關信號為ON，否則為OFF。

在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的到達速度范圍設置到達速度在非位置控制方式下，如果伺服電機速度超過本設定值，則速度到達開關信號為ON，否則為OFF。在位置控制方式下，不用此參數。與旋轉方向無關。