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六軸機器人作為工業機器人中應用中為廣泛的類型，具有高靈活性、超大負載、高定位精度等眾多優點。那六個軸的各自運動路徑如何，數自君將以FANUC robot R-2000 iB來進行詳細解讀。

常見的六軸機器人的機械結構,六個伺服電機直接通過減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉。六軸機器人一般有6個自由度，常見的六軸工業機器人包含旋轉（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉（T軸）。6個關節合成實現末端的6自由度動作。

六軸機器人一般由主構架（手臂）、手腕、驅動系統、測量系統、控制器及傳感器等組成。

機器人手臂具有3個自由度（運動坐標軸），機器人作業空間由手臂運動范圍決定。手腕是機器人工具（如焊槍、噴嘴、機加工刀具、夾爪）與主構架的連接機構.

驅動系統為機器人各運動部件提供力、力矩、速度、加速度。