杭州靈蜂智能科技有限公司
主營產(chǎn)品: 紅外熱像儀
靈蜂智能巡檢機(jī)器人暫存庫巡檢機(jī)器人倉庫巡檢配電室巡檢機(jī)器人紅外巡檢機(jī)器人
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本白皮書闡述了巡檢機(jī)器人系統(tǒng)性能指標(biāo)、工作環(huán)境、系統(tǒng)構(gòu)成、系統(tǒng)亮點(diǎn)、機(jī)器人本體、管理系統(tǒng)、專用終端的功能介紹,應(yīng)用場景,客戶受益等方面的情況。
其他
本白皮書由杭州靈蜂智能科技有限公司產(chǎn)品部負(fù)責(zé)解釋。
系統(tǒng)簡介
巡檢機(jī)器人系統(tǒng),是機(jī)器人為適應(yīng)智能化巡邏以及無人值守的發(fā)展需求,全面提升智能化水平而研制開發(fā)的,擁有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)和發(fā)明專利,整體技術(shù)處于國際領(lǐng)先水平。
該系統(tǒng)以巡檢機(jī)器人為核心,整合人工智能、云計(jì)算、大數(shù)據(jù)、多傳感器融合技術(shù)、激光導(dǎo)航定位技術(shù)以及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等。集成環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策、行為控制和報(bào)警裝置, 具備自主感知、自主行走、自主保護(hù)、自主識(shí)別等能力,能夠?qū)崿F(xiàn)全天候、全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控。可幫助人類完成基礎(chǔ)性、重復(fù)性、危險(xiǎn)性的安保工作,有效降低勞動(dòng)強(qiáng)度、安保運(yùn)營成本,提高正常巡檢作業(yè)和管理的自動(dòng)化和智能化水平。
采用機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行巡檢,既具有人工巡檢的靈活性、智能性,同時(shí)也克服和彌補(bǔ)了人工巡檢存在的一些缺陷和不足,更適應(yīng)智能巡邏和無人值守監(jiān)控的實(shí)際需求,具有廣闊的發(fā)展空間和應(yīng)用前景。
系統(tǒng)組成
系統(tǒng)組成
序號(hào) | 模塊大類 | 組件名稱 | 功能說明 |
1 | 機(jī)器人 | 機(jī)器人本體 | 機(jī)器人硬件本體 |
2 | 充電樁 | 充電樁 | |
3 | 監(jiān)控中心 | 機(jī)器人服務(wù)器 | 用于運(yùn)行后臺(tái)服務(wù)軟件的服務(wù)器 |
4 | 臺(tái)式電腦 | 用于運(yùn)行監(jiān)控管理軟件的電腦 | |
5 | 顯示器 | 用于顯示監(jiān)控管理軟件的顯示器 |
6 | 鼠標(biāo)鍵盤 | 用于操作監(jiān)控管理軟件的配套設(shè)備 | |
7 | 音響 | 用于操作監(jiān)控管理軟件的配套設(shè)備 | |
8 | 話筒 | 用于操作監(jiān)控管理軟件的配套設(shè)備 | |
9 | 搖桿 | 用于通過監(jiān)控管理軟件操控機(jī)器人 的配套設(shè)備 | |
10 | 移動(dòng)控制 | 移動(dòng)專用控制終端 | 用于運(yùn)行移動(dòng)控制軟件的終端設(shè)備 |
11 | 機(jī)器人本體軟件 | 機(jī)器人底盤控制軟件 | 運(yùn)行在機(jī)器人本體,用于控制底盤 的軟件 |
12 | 機(jī)器人導(dǎo)航避障軟件 | 運(yùn)行在機(jī)器人本體,用于導(dǎo)航避障 的軟件 | |
13 | 機(jī)器人核心業(yè)務(wù)軟件 | 運(yùn)行機(jī)器人本體,用于執(zhí)行監(jiān)控、感 知、后臺(tái)命令執(zhí)行的核心軟件 | |
14 | 后臺(tái)軟件 | 機(jī)器人后臺(tái)服務(wù)軟件 | 運(yùn)行在后臺(tái)服務(wù)器,用于和機(jī)器人 交互的后臺(tái)系統(tǒng) |
15 | 機(jī)器人監(jiān)控管理軟件 | 用于監(jiān)控中心操作人員監(jiān)控管理機(jī) 器人的軟件 | |
16 | 移動(dòng)控制軟件 | 機(jī)器人移動(dòng)專用控制軟件 | 運(yùn)行于移動(dòng)專用控制終端上,用于 機(jī)器人掃圖、規(guī)劃路徑的軟件 |
17 | 觀察者 APP | 運(yùn)行在客戶手機(jī)上,可進(jìn)行遠(yuǎn)程查 看機(jī)器人實(shí)時(shí)視頻,實(shí)時(shí)狀態(tài) |
機(jī)器人本體組成
序號(hào) | 模塊大類 | 組件名稱 | 功能說明 |
1 | 動(dòng)力模塊 | 兩輪差速兩輪隨動(dòng) 懸掛底盤 | 動(dòng)力機(jī)械底盤部分 |
2 | 動(dòng)力控制模塊 | 電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分 | |
3 | 導(dǎo)航避障模塊 | 激光傳感器 | 用于機(jī)器人建圖及自主導(dǎo)航 |
4 | RTK 模塊 | 用于輔助定位 | |
5 | 避障傳感器 | 用于避障,包括超聲波、防撞條 | |
6 | 環(huán)境感知模塊 | 溫濕度傳感器 | 用于感知周圍空氣溫濕度數(shù)據(jù) |
7 | 其它可定制傳感器 | 用于感知周圍空氣二氧化碳含量 |
8 | 氣體傳感器接口 | 用于接入其它傳感器 | |
9 | 接入控制模塊 | 補(bǔ)光燈 | 行車補(bǔ)光燈 |
10 | 警示燈 | 行車警示燈 | |
11 | 云臺(tái) | 配合高清攝像機(jī)進(jìn)行左右 360 度,上 下 90 度旋轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)全方位監(jiān)控 | |
12 | 升降桿 | 云臺(tái)支撐升降桿,可升降 60CM | |
13 | 監(jiān)控模塊 | 高清攝像機(jī) | 用于機(jī)器人實(shí)時(shí)視頻呈現(xiàn)、視頻錄像 及拍照 |
14 | 紅外熱成像 | 用于測量感應(yīng)物體的溫度或安防 | |
15 | 全景攝像機(jī) | 用于車身周圍的環(huán)境的查看及全景 識(shí)別,手動(dòng)遙控時(shí)可觀察周邊 | |
16 | 拾音器 | 收集機(jī)器人周圍的聲音 | |
17 | 擴(kuò)音器 | 語音播報(bào)和遠(yuǎn)程對(duì)講服務(wù) | |
18 | 主控模塊 | 自檢功能 | 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人開機(jī)和實(shí)時(shí)的自檢 |
19 | 數(shù)據(jù)存儲(chǔ) | 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本地音視頻的存儲(chǔ) | |
20 | 語音對(duì)講 | 實(shí)現(xiàn)語音的對(duì)講,與人機(jī)交互 | |
21 | 智能識(shí)別 | 人體檢測、人臉識(shí)別、夜間人體等 | |
22 | 業(yè)務(wù)功能 | 自動(dòng)巡邏、值守等功能 | |
23 | 電源模塊 | 電池 | 整個(gè)機(jī)器人電力核心 |
24 | 充電裝置 | 對(duì)機(jī)器人充電的結(jié)構(gòu)件 | |
25 | 開關(guān)機(jī)設(shè)備 | 對(duì)機(jī)器人開關(guān)機(jī)的裝置 | |
26 | 網(wǎng)絡(luò)模塊 | 無線網(wǎng)絡(luò) | 用于機(jī)器人到監(jiān)控中心的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù) 傳輸 |
27 | 外設(shè) | 外殼 | 用于機(jī)器人的外觀裝飾 |
機(jī)器人性能指標(biāo)
序號(hào) | 指標(biāo)名稱 | 規(guī)格參數(shù) |
1 | 尺寸 | 890*680*1200 mm(可自動(dòng)升高到 1800mm) |
2 | 重量 | 約 130 kg |
3 | 速度 | 0.5 m/s 、1 m/s 、1.5 m/s 三擋可調(diào) |
4 | 材質(zhì) | 主體合金框架,鈑金外殼 |
5 | 運(yùn)動(dòng)方式 | 激光導(dǎo)航 |
6 | 防護(hù)等級(jí) | IP55 |
7 | 爬坡能力 | ≥15° |
8 | 越障能力 | ≥50 mm |
9 | 涉水深度 | ≤10 cm |
10 | 定位精度 | ±5 |
11 | 緊急停車距離 | ≥20 cm |
12 | 連續(xù)巡檢時(shí)間 | ≥8h |
13 | 最小轉(zhuǎn)彎半徑 | ≤1.1m |
14 | 避障高度 | ≥12cm |
序號(hào) | 工作環(huán)境名稱 | 參數(shù)指標(biāo) |
1 | 地形條件 | 室內(nèi)外平坦鋪裝路面 |
2 | 工作溫度 | -20 至 55℃ |
3 | 工作相對(duì)濕度% | ≤95% |
機(jī)器人組網(wǎng)架構(gòu)主要通過路由器、交換機(jī)或無線專用網(wǎng)絡(luò)設(shè)備對(duì)巡檢機(jī)器人本體、后臺(tái)服務(wù)器、巡檢機(jī)器人管理系統(tǒng)、移動(dòng)監(jiān)控客戶端以有線、無線或互聯(lián)網(wǎng)方式進(jìn)行連接, 實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作,為用戶提供相應(yīng)的業(yè)務(wù)服務(wù)。
機(jī)器人組網(wǎng)架構(gòu)如圖 3-1 所示:
組網(wǎng)架構(gòu)說明:
- 機(jī)器人通過無線專用網(wǎng)絡(luò)接入到機(jī)房交換機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與服務(wù)器的通信;
- 機(jī)房的交換機(jī)通過路由器接入互聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)服務(wù)器與外網(wǎng)通信;
- 機(jī)器人管理系統(tǒng)通過網(wǎng)線接入到機(jī)房的交換機(jī)實(shí)現(xiàn)與服務(wù)器的通信;
- 辦公區(qū)域通過增加無線路由器接入機(jī)房的交換機(jī)是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)終端連接機(jī)器人服務(wù)器。
后臺(tái)軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
巡檢機(jī)器人 的軟件部分主要由三部份組成:
- 后臺(tái)服務(wù)軟件
- 監(jiān)控管理軟件
軟件架構(gòu)
后臺(tái)服務(wù)軟件
主要包括,機(jī)器人接入網(wǎng)關(guān),音視頻處理模塊、環(huán)境量數(shù)據(jù)處理模塊、告警數(shù)據(jù)處理模塊、機(jī)器人狀態(tài)模塊、智能處理模塊,是巡檢機(jī)器人運(yùn)行后臺(tái)服務(wù)保障,位于人機(jī)交互的底層服務(wù)。
監(jiān)控管理軟件
主要作用是后臺(tái)監(jiān)控人員使用的監(jiān)管系統(tǒng),實(shí)時(shí)監(jiān)控巡檢機(jī)器人傳回來的視頻、機(jī)器人狀態(tài)、告警等數(shù)據(jù),并可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控、雙向?qū)χv、設(shè)置巡邏計(jì)劃、處理告警數(shù)據(jù)等。
移動(dòng)專用控制軟件
主要作用是輔助機(jī)器人管理人員引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行掃描建圖,設(shè)置巡邏路線與巡邏點(diǎn)位動(dòng)作;并可實(shí)時(shí)查看機(jī)器人實(shí)時(shí)視頻、位置、告警數(shù)據(jù)等。
優(yōu)勢特點(diǎn)
轉(zhuǎn)彎半徑小
機(jī)器人本體底盤采用前輪驅(qū)動(dòng),后萬向輪隨動(dòng)方式,這種設(shè)計(jì)使在實(shí)驗(yàn)室狹窄環(huán)境中還可自由轉(zhuǎn)彎,以便更好的進(jìn)行表盤的識(shí)別。
支持自動(dòng)升降
機(jī)器人本體支持自動(dòng)升降,機(jī)器人本體和云臺(tái)之間通過電動(dòng)升降桿連接,使機(jī)器人在儀表識(shí)別、人體檢測、人臉識(shí)別的時(shí)候,能以最佳的角度對(duì)準(zhǔn)需要識(shí)別的內(nèi)容,提高識(shí)別率。(升降區(qū)間 60cm,支撐重量≥30 公斤,支持速度≥15cm/s)。
自主管理能力
- 開機(jī)自檢:檢測關(guān)鍵組件是否正常;檢測網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)是否正常;檢測完成后語音提示。
- 自動(dòng)避障:配備激光、超聲波、紅外等傳感器,發(fā)現(xiàn)障礙物后能規(guī)劃最近路線繞路。
- 故障報(bào)警:阻礙巡邏、懸崖報(bào)警、跌倒報(bào)警、抱起報(bào)警。
- 自動(dòng)充電:可設(shè)置閾值,當(dāng)電量低于閾值時(shí)自動(dòng)返回充電樁充電。
無線通信能力
巡檢機(jī)器人 對(duì) WIFI、藍(lán)牙、MESH、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)高清圖傳、4G、5G 提供全面支持,滿足在移動(dòng)環(huán)境下的使用需求。
續(xù)航能力
巡檢機(jī)器人 標(biāo)配的電池能可持續(xù)巡邏時(shí)長達(dá) 8 小時(shí),其續(xù)航能力十分可觀。同時(shí), 巡檢機(jī)器人 也能自己尋找充電樁充電,滿足巡邏場景下的智能充電需求。
模塊化設(shè)計(jì)
巡檢機(jī)器人 有豐富的可選配模塊,可以根據(jù)實(shí)際需要選擇不同的模塊組合滿足不同的安防需求,提供靈活性的同時(shí),做到了性能和價(jià)格的平衡。
滿足多業(yè)務(wù)功能
- 巡邏規(guī)劃:巡檢機(jī)器人 可設(shè)置巡邏路線及巡邏時(shí)間段,機(jī)器人根據(jù)設(shè)置的時(shí)間段和巡邏路線進(jìn)行自動(dòng)巡邏,在每個(gè)巡邏點(diǎn)位進(jìn)行自動(dòng)檢查相應(yīng)的情況,巡邏過程中以錄像形式保存巡邏過程。
- 巡邏事件:在巡邏的過程中,在每個(gè)巡邏點(diǎn)位進(jìn)行事件監(jiān)測,發(fā)現(xiàn)異常情況及時(shí)報(bào)警并抓拍圖片通知管理員。
- 巡邏報(bào)表:每次巡邏完成自動(dòng)生成巡邏報(bào)表。
- 遠(yuǎn)程遙控:遠(yuǎn)程控制巡檢機(jī)器人到現(xiàn)場進(jìn)行重點(diǎn)巡查或事故確認(rèn)。
更具定制性和擴(kuò)展性的軟件架構(gòu)
巡檢機(jī)器人 具有 WPF 和 APP 兩個(gè)客戶端,同時(shí)借助機(jī)器人后臺(tái)服務(wù),有強(qiáng)大的業(yè)務(wù)管理、內(nèi)存管理、網(wǎng)絡(luò)管理等功能,具有更好的功能擴(kuò)展性。可根據(jù)客戶的安防需求實(shí)現(xiàn)定制化業(yè)務(wù)功能。
巡檢機(jī)器人 配備了監(jiān)控管理系統(tǒng)、專業(yè)操控終端等控制管理終端系統(tǒng),同時(shí)軟件系統(tǒng)具備良好的可擴(kuò)展性,保護(hù)了用戶的投資。
其中監(jiān)控管理系統(tǒng)是企業(yè)內(nèi)部署的服務(wù)系統(tǒng),支持視頻存儲(chǔ)(最少存儲(chǔ) 15 天以上、設(shè)備管理、導(dǎo)航路線配置、實(shí)時(shí)監(jiān)控、告警處理、遙控工具等功能。
專業(yè)操控終端支持管理人員遠(yuǎn)程對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行相關(guān)信息查看,方便管理層進(jìn)行遠(yuǎn)程管理。手機(jī)客戶端具備以下基本功能:實(shí)時(shí)視頻查看;遠(yuǎn)程控制機(jī)器人行走及視覺轉(zhuǎn) 換;報(bào)警信息查看;巡邏模式切換;遠(yuǎn)程對(duì)講或喊話。
還配置了藍(lán)牙遙控器,管理人員在監(jiān)控中心中使用,可以遠(yuǎn)程控制機(jī)器人行走、視頻的 360 轉(zhuǎn)向控制等。
安全性
防護(hù)安全性
巡檢機(jī)器人 結(jié)構(gòu)采用全身金屬結(jié)構(gòu),綜合性能好,沖擊強(qiáng)度高,化學(xué)穩(wěn)定性,電性能良好。具有優(yōu)良的綜合物理和機(jī)械性能,極好的低溫抗沖擊性能及高抗沖擊性能,不易開裂。
包裝安全性
巡檢機(jī)器人 包裝經(jīng)過專業(yè)設(shè)計(jì),并經(jīng)過嚴(yán)格的跌落震動(dòng),包裝運(yùn)輸試驗(yàn),可以保證機(jī)器人運(yùn)輸途中的安全性。
數(shù)據(jù)安全性
巡檢機(jī)器人 支持雙向認(rèn)證及加/解密。
軟件版本安全性
巡檢機(jī)器人 有監(jiān)控管理系統(tǒng)客戶端和專用控制客戶端,系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠。使用移動(dòng)式數(shù)據(jù)文件處理和保存系統(tǒng)發(fā)行過程中用到的數(shù)據(jù),提高數(shù)據(jù)處理的安全性和高效性。
應(yīng)用場景
可應(yīng)用與不同場景下的巡邏服務(wù),室內(nèi)重要倉庫巡邏、重要隧道巡邏,室外園區(qū)巡邏、廣場巡邏。
重要倉庫巡邏
對(duì)于存有重要物品的倉庫進(jìn)行 24 小時(shí)無間斷巡邏,自動(dòng)巡邏實(shí)時(shí)監(jiān)測周圍環(huán)境,發(fā)現(xiàn)陌生人時(shí)、周邊氣體超出預(yù)警值時(shí)進(jìn)行后臺(tái)告警。在后臺(tái)監(jiān)控人員接到報(bào)警后,可通過手動(dòng)控制機(jī)器人到報(bào)警位置進(jìn)行仔細(xì)勘察,如果發(fā)現(xiàn)陌生人,進(jìn)行遠(yuǎn)程對(duì)講確認(rèn)其身份,如果發(fā)現(xiàn)是有害氣體泄露則馬上通知相關(guān)安保人員到場檢測。
倉庫巡邏
糧倉巡邏
室外園區(qū)巡邏
巡檢機(jī)器人具有一定的防水能力,在雨中可以繼續(xù)進(jìn)行巡邏任務(wù),可以應(yīng)用在室外園區(qū)中巡邏,檢測行人異常。尤其是夜間檢測人員異常情況,實(shí)時(shí)匯報(bào)給監(jiān)控中心,節(jié)省人力。
企業(yè)園區(qū)巡邏