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對于智能機(jī)器人焊機(jī)維修，還應(yīng)配有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。下面廠家自動(dòng)化根據(jù)多年工業(yè)機(jī)器人焊機(jī)維修經(jīng)驗(yàn)了工業(yè)自動(dòng)焊接機(jī)器人焊機(jī)維修編程及3種主要方法。（4)采用合理的變位機(jī)位置、焊姿態(tài)、焊相對接頭的位置。

工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水位置。同時(shí)，要不斷機(jī)器人焊機(jī)維修各軸位置，合理地確定焊相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。

工件的位置確定之后，焊相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于積累經(jīng)驗(yàn)。（6)編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊機(jī)維修焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，焊接參數(shù)及焊姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。

隨著制造的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動(dòng)化、柔性化與智能化已成為必然趨勢。目前，采用機(jī)器人焊機(jī)維修焊接已成為焊接自動(dòng)化現(xiàn)代化的主要標(biāo)志。焊接機(jī)器人焊機(jī)維修由于具有通用性強(qiáng)、工作可靠的優(yōu)點(diǎn)，受到了人們越來越多的重視。

工業(yè)機(jī)器人焊機(jī)維修一般需要6個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向,要求腕部能實(shí)現(xiàn)對空間三個(gè)坐標(biāo)軸x、y、z的轉(zhuǎn)動(dòng),即具有翻轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)三個(gè)自由度,如圖2.31所示。通常也把手腕的翻轉(zhuǎn)叫做Roll,用R表示;把手腕的俯仰叫做Pitch,用P表示;把手腕的偏轉(zhuǎn)叫Yaw,用Y表示。

所示是BBB手腕,很明顯,它已退化為二自由度手腕,只有PY運(yùn)動(dòng),實(shí)際上不采用這種手腕。此外,B關(guān)節(jié)和R關(guān)節(jié)排列的次序不同,也會(huì)產(chǎn)生不同的效果,同時(shí)產(chǎn)生了其它形式的三自由度手腕。為了使手腕結(jié)構(gòu)緊湊,通常把兩個(gè)B關(guān)節(jié)安裝在一個(gè)十字接頭上,這對于BBR手腕來說，大大減小了手腕縱向尺寸。

設(shè)計(jì)手腕時(shí)除應(yīng)滿足啟動(dòng)和傳送過程中所需的輸出力矩外,還要求手腕結(jié)構(gòu)簡單,緊湊輕巧,避免干涉,傳動(dòng)靈活;多數(shù)情況下，要求將腕部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)部分安排在小臂上,使外形整齊;設(shè)法使幾個(gè)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)傳遞到同軸的心軸和多層套筒上去,運(yùn)動(dòng)傳入腕部后再分別實(shí)現(xiàn)各個(gè)動(dòng)作。

由圖可以看出,這是一個(gè)具有腕擺與手轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度的手腕結(jié)構(gòu),其傳動(dòng)路線為:腕擺電動(dòng)機(jī)通過同步齒形帶傳動(dòng)帶動(dòng)腕擺諧波減速器7,減速器的輸出軸帶動(dòng)腕擺框1實(shí)現(xiàn)腕擺運(yùn)動(dòng);手轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)通過同步齒形帶傳動(dòng)帶動(dòng)手轉(zhuǎn)諧波減速器10,減速器的輸出通過一對錐齒輪9實(shí)現(xiàn)手轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

下面介紹幾個(gè)常見的機(jī)器人焊機(jī)維修手腕結(jié)構(gòu)。圖2.38所示為PT－600型弧焊機(jī)器人焊機(jī)維修手腕部結(jié)構(gòu)圖和傳動(dòng)原理圖。需要注意的是,當(dāng)腕擺框擺動(dòng)而手轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí),聯(lián)接末端執(zhí)行器的錐齒輪在另一錐齒輪上滾動(dòng),將產(chǎn)生附加的手轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),在控制上要進(jìn)行修正。