鞏義市群信重工機械有限公司

灰砂磚機械手為實現碼坯機旋轉系統的準確定位，群信碼坯機采用plc+伺服電機+伺服驅動器+編碼器的組合方式對設備進行操作，操作過程中可實現伺服控制器的控制下伺服電機的準確定位達到理想的效果，正向脈沖驅動旋轉、反向脈沖驅動旋轉以及原點自動找回，伺服電機可以控制速度，位置精度非常的準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象，伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能夠快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具機電時間常數小，線性度高，始動電壓等特性，可以把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或者角速度輸出，分為直流和交流伺服電機兩大類，主要特點是，當信號電壓為零時無自動現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降，伺服系統是使位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或者給定值）的任意變化的自動控制系統，伺服主要靠脈沖來定位，當電機接收到1個脈沖就會旋轉1個脈沖對應的角度，從未實現位移。

灰砂磚機械手作為自動碼轉設備已經正式進軍建筑行業，為磚廠用戶帶去了福利，使碼磚行業由原來的人工碼垛到全自動碼垛，省去了人力物力，而且在碼垛的過程中也避免了人工碼垛出現的坍塌的現象，不僅省事省力系數更高，灰砂磚機械手整機由執行結構、驅動系統和控制細孔進行了分析和設計，在驅動系統中采用了啟動驅動，控制系統中選擇plc的控制單元來完成系統功能的初始化、機械手的移動、故障報警等功能，提出一種簡單，易于實現、理論意義明確的控制策略，其中灰砂磚機械手的拖鏈的外形是類似于坦克鏈，由眾多的單元鏈接組成，鏈接之間轉動自如，相同系統的拖鏈的內高、外高、節距相同，拖鏈內寬，彎曲半徑可有不同的選擇，單元鏈接由左右鏈板和上下蓋板組成，拖鏈每節都可以打開，裝卸方便，不必穿線，打開蓋板后即可把電纜、油管、氣管、水管等放入拖鏈，另外可以提供分隔片，將鏈內的空間按照需要分隔開，拖鏈需要防油、防水、防垃圾污染，耐酸堿、耐高溫、耐摩擦，需要加長、需要承重無噪音，將線纜隱蔽等優點。

灰砂磚機械手模擬人手部分動作，自動抓取和搬運，完成碼垛和卸跺，通過檢查吸盤和機械手末端夾具和平衡氣缸內氣體的壓力，能夠自動識別機械手臂上有無載荷，并經過啟動邏輯控制回路自動調整平衡氣缸內的氣壓，達到自動平衡的目的，工作的時候，重物象懸浮在空中，可以避免吃含片對接時的碰撞，氣動回路有防止誤操作吊物和失壓保護等連鎖保護功能，非常重要的一點就是，啟動平衡吊整機電控系統，只需壓縮空氣即可工作，非常方便，灰砂磚機械手是代替人工作業的工業自動化發展的一個方向，該設備模擬人手的部分動作，按照預先給定的程序、軌跡和工藝要求實現自動抓取和搬運，減輕了勞動強度，適應多種規格的免燒磚的自動搬運，配有觸摸屏，有文字提示和報警輸出功能，人機界面較好，操作簡單方便，對磚面無任何危害，提高了免燒磚的質量，提高了生產效率，能夠代替人的繁重而單調的勞動，節省人力成本，搬運平穩剛度好。

群信生產的灰砂磚機械手壓力大，可以達到1600kn，傳動部分完全密封，活塞多重防塵，壓力供油，循環潤滑，延長了設備的壽命，機體結構設計采用龍門式，簡單，經濟，使用，液壓系統采用插裝閥集成系統，動作可靠，使用壽命長，液壓沖擊小，減少了管路泄漏點，整套設備生產效率高、省人工、維修簡單，灰砂磚機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成，手部是用來抓持工件（或者工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或者復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿態，運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，被稱為機械手的自由度，為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度，自由度是機械手設計的關鍵參數，自由度越多，機械手的靈敏性越大，通用性越廣，其結構也越復雜，一般專用的有2-3個自由度。