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移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都在上面。

       由于桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應、高剛度及要求。

兩軸聯(lián)動桁架機器人在食品生產(chǎn)和包裝領域內(nèi)可完成大量的工作，如應用于焙烤食品、谷物裝盒、乳制品裝盒及甜餡裝盤等食品加工過程。系統(tǒng)涉及分揀、放置、排列及傳輸單件商品、結(jié)尾包裝等多個工藝流程。在這些重要的食品加工過程中，大量的關鍵性組件得到普遍應用，這些組件包括滾珠絲杠、導軌、整套直線運動系統(tǒng)、伺服電機及行星減速機——所有這些組件都嚴格滿足直沖式清洗要求。

光學傳感器實時檢測操作狀態(tài)。在高速傳輸期間，運動部件在很短的時間內(nèi)到達。給定速度，并且可以在高速行程中準停止，高分辨率正編碼器的插值操作用于控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

由于工件不同且質(zhì)量不同，桁架機械手有各種標準和系列。選擇時，根據(jù)被輸送的工件的質(zhì)量和加工的節(jié)拍來選擇。 然而，根據(jù)被運輸工件的形狀和結(jié)構(gòu)以及機床夾具的夾緊方法來規(guī)劃機械手的臂和夾緊方法。